Origami Robot is a paper based robot. When electricity flows in the SMA, a pulling force is generated and moves the robot according to the folded angle of the paper.

Video

Preparation time: 10 min
Process time: 1 hour

材料

道具

  • ペン
  • Arduino
  • 半田コテ、半田
  • ブレッドボード
  • 定規
  • ニッパー

 

手順

レーザーカッターの設定

カッティングするデータをレーザーカッターの機械に入れて、細かい設定を行う (Height, Volume, Power for each colored line, etc.)
折り紙ロボットのカッティングデザインはこちらからダウンロード : origami_cutting_pattern

Setting for Manual Control
– Black : Power 15.0%, Speed 100%, PPI 67, Z-Axis Off, Laser Both
– Red : Power 5.0%, Speed 92%, PPI 500, Z-Axis Off, Laser Both
– Green : Power 36.8%, Speed 61%, PPI 267, Z-Axis Off, Laser Both
– Yellow : Power 16.4%, Speed 100%, PPI 500, Z-Axis Off, Laser Both
– Blue : Power 8.5%, Speed 40%, PPI 500, Z-Axis Off, Laser Both

 

 

紙のセッティング

レーザーカッターが動く動線を考え、適切な位置に紙を置く。

 

紙のカッティング

レーザーカッターが設定した深さで紙に切り込みを入れたり、切断してくれる。終わったら安全を確認し、取り出す。

ロボットの形に折る

切り込みが入っているラインに従って紙を折っていく。

動きの確認

真ん中の繋がっている部分が柔らかく動くか確認する。動きが硬い場合や、はさみで少し削る。

SMAを作る

10mmの長さでSMAを2つ切る。一般的にSMAは金属のケーブルの周りに巻き込まれている。優しく表面のSMAを回して中の芯を取り外す。中の芯は要らないので捨てる。

SMAとワイヤーを繋げる

ワイヤーを45cmの長さで4本用意する。ワイヤーの間を少し剥いて結び目を作る。結び目の中にSMAを入れてゆっくりと締め付ける。

SMA

SMAの両端を同じく結んで2つのSMAを完成させる。SMAを作る方法は別のレシピもある。

半田つけ

ワイヤーのSMAを繋げてない方を少し剥いて結び目を作り、結び目の間にピンヘッダーを入れて締め付ける。半田付けする。

絶縁チューブ

半田つけした所に熱収縮チューブを挟み、半田コテで熱を加えて収縮させる。

中央をマーキング

折り紙ロボットの本体の中央をペンでマーキングし、はさみで少しだけ切り込みを入れる。

SMAを挟む

切り込みにSMAを挟む。

回路

SMAを回路に繋げる。

Arduino

Arduinoのプログラムで折り紙ロボットの歩きのパターンを自由にデザインできる。

 

 

More Information

  • Instructor in video : Lee Dongchi
  • Paper : D. Lee, K. Saito, T. Umedachi, T. D. Ta, and Y. Kawahara, “Demo: Origami Robots with Flexible Printed Circuit Sheets,” Adjunct Proc. of ACM UbiComp 2018, pp. 392-395, Singapore, Oct. 2018.

返事を書く

Please enter your comment!
Please enter your name here

nineteen − 10 =