Origami Robot is a paper based robot. When electricity flows in the SMA, a pulling force is generated and moves the robot according to the folded angle of the paper.
Video
材料
- 厚めのコーティングされた印刷用紙 (NB-Wf-3GF100)
- SMA (Bio Metal Helix)
- 電線2種類 (2 colors)
- 熱収縮ケーブル
- MOSFET J681 2個
- ピンヘッダー
道具
- ペン
- Arduino
- 半田コテ、半田
- ブレッドボード
- 定規
- ニッパー
手順
レーザーカッターの設定
カッティングするデータをレーザーカッターの機械に入れて、細かい設定を行う (Height, Volume, Power for each colored line, etc.)
折り紙ロボットのカッティングデザインはこちらからダウンロード : origami_cutting_pattern
Setting for Manual Control
– Black : Power 15.0%, Speed 100%, PPI 67, Z-Axis Off, Laser Both
– Red : Power 5.0%, Speed 92%, PPI 500, Z-Axis Off, Laser Both
– Green : Power 36.8%, Speed 61%, PPI 267, Z-Axis Off, Laser Both
– Yellow : Power 16.4%, Speed 100%, PPI 500, Z-Axis Off, Laser Both
– Blue : Power 8.5%, Speed 40%, PPI 500, Z-Axis Off, Laser Both
紙のセッティング
レーザーカッターが動く動線を考え、適切な位置に紙を置く。
紙のカッティング
レーザーカッターが設定した深さで紙に切り込みを入れたり、切断してくれる。終わったら安全を確認し、取り出す。
ロボットの形に折る
切り込みが入っているラインに従って紙を折っていく。
動きの確認
真ん中の繋がっている部分が柔らかく動くか確認する。動きが硬い場合や、はさみで少し削る。
SMAを作る
10mmの長さでSMAを2つ切る。一般的にSMAは金属のケーブルの周りに巻き込まれている。優しく表面のSMAを回して中の芯を取り外す。中の芯は要らないので捨てる。
SMAとワイヤーを繋げる
ワイヤーを45cmの長さで4本用意する。ワイヤーの間を少し剥いて結び目を作る。結び目の中にSMAを入れてゆっくりと締め付ける。
SMA
SMAの両端を同じく結んで2つのSMAを完成させる。SMAを作る方法は別のレシピもある。
半田つけ
ワイヤーのSMAを繋げてない方を少し剥いて結び目を作り、結び目の間にピンヘッダーを入れて締め付ける。半田付けする。
絶縁チューブ
半田つけした所に熱収縮チューブを挟み、半田コテで熱を加えて収縮させる。
中央をマーキング
折り紙ロボットの本体の中央をペンでマーキングし、はさみで少しだけ切り込みを入れる。
SMAを挟む
切り込みにSMAを挟む。
回路
SMAを回路に繋げる。
Arduino
Arduinoのプログラムで折り紙ロボットの歩きのパターンを自由にデザインできる。
More Information
- Instructor in video : Lee Dongchi
- Paper : D. Lee, K. Saito, T. Umedachi, T. D. Ta, and Y. Kawahara, “Demo: Origami Robots with Flexible Printed Circuit Sheets,” Adjunct Proc. of ACM UbiComp 2018, pp. 392-395, Singapore, Oct. 2018.