ミニ・マッキベン型 空気圧人工筋肉

1950年代に発明された古典的人工筋肉です。

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材料

• 伸縮する編組チューブ（径変化6mm〜13mm）
  デンカエレクトトロン NFL-6（モノタロウ）（ミスミ）
• 天然ゴムチューブ（外径6mm、内径4mm）
  ニューゴム管（モノタロウ）
• 空気圧継手
  • 異径I（1.5mm – 4.0mm）
    アラム ミニコネクターS型 170203（モノタロウ）
  • プラグ（4.0mm）
    チューブ用ストッパープラグ VSP406（配管部品.com）（ミスミ）（アマゾン）
• ケーブルタイ（幅2.5mm）

道具

• エアーチューブ（外径3.2mm、内径2.0mm）
  SMC、ポリウレタンチューブ TIUB01
• ハサミ
• 定規
• 注射器
• ケーブルタイガン (オプション)

手順

ケーブルスリーブとゴムチューブの用意

編組チューブを使いたい長さで切る。例えば今回は80mm。ゴムチューブも同じ長さで切っておく。

コネクタ挿入

まず、継手をゴムチューブの端に差しこむ。

結束

編組チューブの中に継手付きのゴムチューブを入れる。継手をつけた側で、編組チューブとゴムチューブの端を合わせ、結束バンドでしっかりと締め上げる。結束バンドの余分なところを切る。

プラグ挿入

プラグをゴムチューブの反対側の端に差しこむ。

仕上げ

プラグを挿入した端のゴムチューブと編組ケーブルスリーブをまとめて、結束バンドでしっかり締め上げる。結束バンドの余分なところを切る。

テスト

作った人工筋肉の継手にエアチューブをつなげ、注射器で空気を入れて動作を確認する。

関連レシピ

• Application: Muscle-driven Jumping Tripod Robot